３３．． ワワイイヤヤ懸懸垂垂機機構構のの開開発発 4本のワイヤで懸垂されたベースを3次元空間で水平を保ちながら移動させることのできるシステムを開発しています。ベースに取り付けられた8枚のプロペラでベースの振動を抑制すると共に，懸垂部に搭載されたカウンタウェイトをベース上の2次元で移動させることで，可動領域内の任意の場所で水平を保つことができます。（右図：4本のワイヤで懸垂されたプレートに8枚のプロペラが取り付けられている。カウンタウェイトを駆動するモータ自体をカウンタウェイトとして利用し，ベース四隅から張られたワイヤの長さ制御でカウンタウェイトを位置制御する。） ４４．． 車車輪輪機機構構のの段段差差乗乗りり越越ええ 車輪機構の段差乗り越え時の衝撃力の解析と段差乗り越え機構の開発を行っています。左図は，シルバーカーが段差と衝突する際に手にかかる撃力を高速度カメラで計測する様子（左：持手，右：車輪）を計測する様子です。 ロボット工学研究室 制制御御でで活活ききるる機機構構，，機機構構特特性性をを活活かかししたた制制御御をを目目指指ししてて ５５．． 人人ととロロボボッットトのの協協調調にによよるる““合合業業””型型生生産産シシスステテムム 人とロボットがいっしょになって一つの作業を行う協調の形態を合業と名付け，そのために必要となる技術を研究しています。合業には，人の動作に合わせてロボットを動かす人間行動駆動の原理と，人が無意識に行っている作業のコツとなる動作リテラシーの解明が必要です。そこで手始めに，ボルトナットの協調締結，ワイヤ懸垂型ロボットとの協調搬送を対象として，人間の動作解析を行い，ロボットで合業を実現するための技術課題に取り組んでいます。 ６６．． そそのの他他のの研研究究課課題題 ＊球体を利用した管内検査システム開発 ＊機械式時計組立作業支援システムの開発 ＊クレーンによる剛体棒の振動制御 産業用ロボットやワイヤ駆動機構等，様々なタイプのロボットを対象とし，目標の作業に合わせたロボットシステムの研究・開発を，理論をベースに行っています。ロボットの構造が元来持つ機構特性を活用し，制御理論とバランスよく統合することで，効率的な作業の実現を目指します。この他，人とロボットの協働作業についての取り組みも行っています。 １１．． 複複数数ののママニニピピュュレレーータタのの協協調調制制御御にに関関すするる研研究究 当研究室で確立した位置制御ベースの協調システム設計理論を利用し，様々なタイプの協調システムを開発しています。現在は，ワイヤを利用した協調システムの制御法を開発しています。 （右図：3台のマニピュレータ先端からそれぞれ2本ずつのケーブルを懸垂物につなぐことで，懸垂物に揺れを発生せずに，簡単に空間上での位置決めを行うことができる。） ２２．． 建建設設ロロボボッットトにに関関すするる研研究究 バックホーやホイールローダといた土砂を扱う建設機械が，土砂を掬い取る時に土砂から受ける反力のモデル化とその検証を，土圧理論を基に行っています。更に，効率の良い掬い取り手法を理論的に確立することを目指しています。 （左図：バックホーバケットで土砂を掬い取る様子。緑色は移動した土砂。前方地表の堆積土砂形状は地中の滑り線により形成される。） 担当教員 大隅 久 サイバネティクス、人とシステム人工知能/感性工学研究室でメインに学べるキーワード関連して学べるキーワード※P1の一覧表と合わせてご参照ください。【キーワードの見方】メイン関連メインロボット関連サイバネティクス、人とシステム/産業応用27 ロボット工学研究室制御で活きる機構、機構特性を活かした制御を目指して精密機械工学科大隅 久教授
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